Cruzando en rojo (A veces pasan cosas)

Hace algún tiempo que me lo planteé, pero estoy vago con los cálculos. A ver esos matemáticos:
Sabiendo la teoría básica del efecto doppler, ¿a qué velocidad tendría que acercarme a un semáforo para que, cuando su foco rojo esté encendido, yo lo vea verde y, por tanto, pueda pasar legalmente?

Nota: legalmente sin tener en cuenta la velocidad máxima permitida, claro. Supongamos que uso el DeLorean.